제3편 아두이노로 드론 제작기(드론 모터 및 센서 작동)

최근에 자바 공부하느라 드론을 신경을 못쓰고있었습니다.

아무튼 이제 드론제작을 다시하고있습니다. 최대한 신경쓰면서 이제 만들어야죠

문제는 PID제어 PID이란 비례제어, 적분제어, 미분제어를 하여 제어방법을 말하는데요 쉽게말하면 드론이 날아갈때 균형을 잡아주는거라고 생각하시면 될거같네요

먼저 예제소스를 드리겠습니다.

#include <Servo.h> Servo MT1; //1번 모터 선언 Servo MT2; //2번 모터 선언 Servo MT3; //3번 모터 선언 Servo MT4; //4번 모터 선언 int Spd = 0; //스피드값 void setup() {   Serial.begin(9600) ;   MT1.attach(8); //모터핀 설정   MT2.attach(9);   MT3.attach(10);   MT4.attach(11);   MT1.write(0);  //모터속도를 0으로 설정   MT2.write(0);   MT3.write(0);   MT4.write(0); } void loop(){   if (Serial.available()) {  //값이 입력이 될경우     char num = Serial.read();      if (num == 'u') { //U입력시 속도3을 준다       Spd += 3;     }     else if (num == 'd') { //D입력시 속도3을 줄인다       Spd -= 3;     }     MT1.write(Spd);  //모터속도를 0으로 설정     MT2.write(Spd);     MT3.write(Spd);     MT4.write(Spd);     Serial.println(Spd); //현재 속도값을 출력   } }

위소스는 모터를 작동하는 소스입니다.

저는 이상하게 모터가 값 60이상 150이하 되야지 작동하더라구요

그리고 모터값을 적당히 올리셔야합니다. 저는 60하고 70하고 별차이없다고 생각해서 올렸다가 제대로 고정을 안했던 프로펠러가 날라가서 제 팔을 강타했습니다 하....

10차이가 어마어마하게 크더라구요 값을 적당히 주셔야합니다. 

이 소스를 아두이노에 업로드하시고 시리얼 모니터에 u값을주시면 값이 증가됩니다.

d주시며 값이 감소됩니다.

영상을 보시면 모터가 돌아가는소리가 위이이이잉하는소리가 들리겁니다.

프로펠러가 있긴하지만 저번에 테스트도중 튕겨나가서 제 팔을 강타하고 날라갔는데 너무 아파서 모터 테스트할때마다 무섭네요

그래서 프로펠러를 빼고 찍었습니다.

gyro_test.ino

이 위소스는 가속도센서 예제 소스 입니다.

소스에 칼만필터가 적용되어 오차가 많이 적어서 좋은거같습니다. 거이 오차가 +-20 정도 발생하는거 이외에는 참고하기엔 좋은 예제같습니다.

예제소스를 업로드후 작동모습니다.

다른 예제소스를 참고해보면 소스 길이가 1000줄이상넘어가고 오차가 장난아닌데

이 소스에 주석처리되어있는 부분을 지우면 200줄정도 될거같아요

더 짧은 소스가 있긴있는데 그소스는 오차가 좀 심해서 이소스로 진행하려고합니다.